از اواسط دهه ۱۹۸۰، بسیاری از مردم شرق آسیا، جنوب شرقی آسیا و جنوب آسیا برای تحصیل و کار به ژاپن سفر کرده‌اند. یک مرد ژاپنی در یک حمام عمومی با چند بنگلادشی آشنا می‌شود و ضمن ایجاد دوستی با آنها، از مشکلاتی که آنها در زندگی روزمره خود با آن مواجه هستند و تبعیض‌هایی که با آنها روبرو هستند، مطلع می‌شود. این امر باعث تأسیس انجمن دوستی مردم آسیا (APFS) در سال ۱۹۸۷ به عنوان یک سازمان کمک متقابل با هدف «زندگی مشترک در عین کمک به یکدیگر» شد.

هدف ما همواره ساختن جامعه‌ای بوده است که در آن بتوانیم با هم زندگی کنیم و به یکدیگر کمک کنیم، نه اینکه مردم ژاپن صرفاً به «خارجی‌های فقیر» کمک کنند. تا به امروز، بیش از ۳۸۰۰ عضو از ۳۰ کشور جهان وجود دارد. علاوه بر ژاپن، چهار کشور دیگر - بنگلادش، فیلیپین، ایران و برمه - در هیئت مدیره این سازمان حضور دارند و به طور فعال در فعالیت‌های آن مشارکت دارند. در ۱۴ ژوئیه ۲۰۱۰، ما وضعیت شرکتی (سازمان غیرانتفاعی) را به دست آوردیم. ما همچنان سخت تلاش خواهیم کرد تا به عنوان یک سازمان توسعه بیشتری پیدا کنیم و در عین حال فلسفه فعلی خود را به ارث ببریم.