1980年代半ば以降、東アジア、東南アジア、南アジアの国々から勉学や就労を目的として、たくさんの人たちが日本を訪れるようになりました。ある日本人が銭湯で数名のバングラデシュ人と出会い、親交を深める中で、彼・彼女らが生活や差別の問題に苦しんでいること知ります。このことをきっかけに、「共に助け合いながら生きる」ことを目的とした、相互扶助組織としてASIAN PEOPLE’S FRIENDSHIP SOCIETY（略称：APFS）が1987年に設立されました。

「かわいそうな外国人」を日本人が一方的に助けるのではなく、互いに助け合いながら生きる社会を築くことをこれまで目指してきました。現在までに、30カ国、3,800人を超える人たちが協力会員となっています。日本に加えバングラデシュ、フィリピン、イラン、ビルマの4カ国のメンバーが理事に名を連ね、精力的に活動に参画しています。2010年7月14日には法人格（特定非営利活動法人）を取得しました。今までの理念を継承しつつ、団体としてさらに発展できるよう一同努力していきます。